El país pirinenc d'Andorra apareix integrat, des dels primers temps de la conquesta cristiana, al comtat d'Urgell, alliberat del domini musulmà al 785 i acollit als monarques carolingis.
La Vall d'Andorra s'esmenta per primera vegada a l'acta de consagració de la catedral de La Seu d'Urgell l'any 839, en la qual es nomenen les sis parròquies tradicionals andorranes, Lòria, Andorra-Santa Coloma, la Maçana, Ordino, Encamp i Canillo, totes pertanyents a la diòcesi d'Urgell i sotmeses a la jurisdicció dels seus bisbes.
Al principi, el govern del comtat, va recaure en comtes nomenats per la sobirania carolingia i, posteriorment, el títol comtal va passar a ser hereditari, governant-se llavors per comtes de la dinastia local.
El fundador d'aquesta dinastia, el comte Sunifred I, va rebre de l'emperador franc, Carles el Calb, en el 843, bens al Rosselló, Conflent, Cerdanya i la Vila d'Andorra, amb plena potestat a tot el territori.
Aquesta donació inicial se'n va anar incrementant durant els segles IX i X, mitjançant compres i permutes, adquirint altres terrenys a Lòria, Canillo i Encamp.
A la permuta de propietats entre el comte Borrell II de Barcelona-Urgell i el bisbe Sala d'Urgell al 988, aquest últim cedia al comte, possessions a Berga i Cerdanya, a canvi de les viles de Lòria, Santa Coloma, Andorra, Ordino i la resta dels llocs de la vall.
Aquest intercanvi va representar el traspàs a l'episcopat d'un territori, que durant el segle XI es va ampliar amb la Maçana (1040), encara que no implicava la cessió de la sobirania per part del comte, ni la renúncia als drets senyorials.
La completa cessió de tots els béns i drets al bisbe d'Urgell, Pere Berenguer, de la Vall d'Andorra, de manera perpètua i sense reserves, va ser firmada al 1133 pel comte Ermengol IV, a canvi de 1200 sous, marcant la transformació del territori en una senyoria jurisdiccional.
A mitjans el segle XII, per motius administratius i de defensa, alguns procedents dels atacs dels comtes d'Urgell a fi de recuperar els territoris, el bisbe es va veure obligat a enfeudar els seus dominis a la protecció dels senyors de Caboet i de Castellbò, l'hereu del qual va arribar a ser el comte de Foix per matrimonis entre ambdues cases.
A partir del segle XIII va començar un període d'hostilitats entre els bisbes d'Urgell i els comtes de Foix per la sobirania d'Andorra, firmant-se els
Pareatges entre el bisbe i el comte de Foix, que representava un tractat de reconciliació que va donar origen a l'institució del coprincipat.
En el
Pareatge de 1278, el bisbat va admetre el comte com a participant i associat a l'exercici actiu de la senyoria d'Andorra, creant obligacions militars, tributàries i jurisdiccionals cap als dos senyors conjuntament. El
Pareatge de 1288 va completar les atribucions d'autoritat compartida del primer
Pareatge.
Durante el segle XV, les aliances, herències i legats, mitjançant diferents matrimonis i descendències, desemboquen en la sobirania del regne de Navarra pels comtes de Foix, unint Enric IV de Navarra els drets de cosenyoria dels comtes de Foix a la corona francesa el 1607.
A partir de l'instauració a França de la República, seran coprinceps d'Andorra tots els presidents de la República francesa.
El dia 14 de març de 1993, el poble andorrà va aprovar la primera Constitució d'Andorra, que estableix el país com un coprincipat parlamentari i un estat de dret democràtic, governat per un Consell General format per 28 membres, 4 de cada parròquia, i un president.
